Hi ha dos tipus principals de no estructurat: incertesa estructurada i no estructurada no estructurada, i la incertesa no estructurada és causada principalment per factors no controlats com ara el soroll de mesura, la interferència externa, el retard de mostreig i l'error d'arrodoniment en el càlcul. La incertesa estructural està relacionada amb el propi model de modelització i es pot dividir en:
(1) La incertesa dels paràmetres, com ara la massa de càrrega, la massa de la biela, la longitud i el centroide de la biela i altres paràmetres, es desconeixen o es coneixen parcialment.
(2) Dinàmica no modelada: dinàmica no modelada d'alta freqüència, com la dinàmica de l'actuador o la vibració estructural, etc., i la dinàmica no modelada de baixa freqüència, com la fricció dinàmica/estàtica, etc.
La incertesa del model afecta la realització del seguiment de la trajectòria del braç robòtic, i alguns algorismes de control estan limitats per certes incerteses. Els mètodes de disseny aplicats al sistema de control del braç robòtic inclouen principalment control PID, control adaptatiu i control robust, etc., però a causa de les seves pròpies deficiències, es combinen amb xarxes neuronals, control difuso i altres algorismes, i alguns mètodes de control nous són també sorgeixen, i molts algorismes es combinen entre si.
